
#include "MPC5604B_M27V.h" /* Use proper include file */
#include "My_InClUdE_BoLeRo.h"

unsigned char a;
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
		PROGRAMA PRINCIPAL_start																		
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/ 
void main (void)
{	
	inicializaciones_MicroControlador();	//necesario para que el MicroControlador funcione
	initEMIOS_0();		//inicializacion general PWM 
 	initEMIOS_0ch23(); 	//base PWM DC	  
 	initEMIOS_0ch0();	//base PWM Servo
	initEMIOS_0ch6();	//Canal para DC
	initEMIOS_0ch7();	//Canal para Servo
	init_ADC();			//inicializar el ADC	PB8
	CamInitPin();		//inicializacion pad para la camara

	inicializacion_PUSH_B();	//para poder utilizar los push de la tarjeta!!	
	SetPinAsOutput(PE7_71);
	SetPinAsOutput(PE6_70);
	SetPinAs1(PE7_71);
	SetPinAs1(PE6_70);
	
	
			
  while (1)
  { 
/*		CAMARA		*/							  
		SI_CamaraInit();				//Inicializacion camara
		CLK_CamaraGetPix(129);			//tener en cuenta del 18 al 128, 110 pixeles	*/
		Codificacion();					//entrega los valores codificados en 11 grupos
		PosicionServoVelocidadDC();		//posicion del servo dependiendo de la codificacion
	
	if(!S1)
	  {
	  	a=ValorMedio;
	  	a= a - 1;				
	  }

  } 	
}
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
		PROGRAMA PRINCIPAL_end																		
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/


/*--------------------------------------------------------------------------

  	  if(!S1)
	  {
	  	ValvuePWM_EmiosCHx_A(CH7,13011);				
	  }
	  else if(!S2)
	  {		
		ValvuePWM_EmiosCHx_A(CH7,12411);
	  }		
	  else if(!S3)
	  {			
		ValvuePWM_EmiosCH7_A = ValvuePWM_EmiosCH7_A+60;
		retardo_ms(100);
	  }
	  else if(!S4)
	  {			
		ValvuePWM_EmiosCH7_A = ValvuePWM_EmiosCH7_A-60;
		retardo_ms(100);
	  }
  	  else
  	  {
  		ValvuePWM_EmiosCH7_A = ValvuePWM_EmiosCH7_A;
  		ValvuePWM_EmiosCH7_B = ValvuePWM_EmiosCH7_B;	
  	  }			

--------------------------------------------------------------------------*/



